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首页最强特种兵之战狼第四卷 3 第一千一百七十五章 战狼会议! 新

第四卷 3 第一千一百七十五章 战狼会议! 新

    最强特种兵之战狼第一卷第1175章战狼会议!?战狼小会议室!

    叶修文、罗汉,雏鹰,‘夏娜多瓦’,与石敢当,分主次坐下,准备开会。

    按理来说,这种高级别会议,雏鹰与‘夏娜多瓦’,是没有权利参加的。

    但这一次,是一个例外,石敢当开了一个扩大会议,将两个人,也请了过来。

    此时,石敢当拿着叶修文的报告,看了看道:“真没有想到,你这一走,就是半个月,而且发生了这么多事。”

    “恩,但还是有一些收获的,至少我们找到了骷髅军团的一个基地。

    而且,这个基地看上去不小啊,没准是他们总部,也说不一定。”

    叶修文笑道,而此时,石敢当点了一下头,问向雏鹰道:“你对这个基地侦查了吗?”

    “恩,当副队将位置发给我之后,我便用侦查卫星,对目标进行了锁定。

    但是就目前来看,还并没有发现任何可疑的情况。但这是一个基地,可以确认了。在两个小时内,有三辆车子进出那里,这里应该还在被使用。”

    雏鹰做着短暂的报告道。

    “恩,只要他们还在使用就好!”石敢当应道,然后又冲着‘夏娜多瓦’道:“小狼带回了那些机器人,你研究了吗?那到底是一些什么东西?”

    “我做了一下系统研究,发现这是一款仿制科幻电视钢铁侠的形状制造的新一代机器人,.......”

    “它的性能如何?”叶修文打断了‘夏娜多瓦’的话道。

    “性能方面,只能说是一般吧。虽然它很先进。”‘夏娜多瓦’道。

    “怎么说?”叶修文追问道。

    而此时,‘夏娜多瓦’则拿出一个人体模型道:“大家看,我手中的是一个人体结构模型。

    具体每一部分的功能,我就不细说了。

    我只是举一个例子。例如:人类在进行抓取的时候,是不需要通过大脑思考的,它是一种自然的反应加上肌肉记忆,而这种反应和肌肉记忆实际上在我们的婴儿时期,通过大量的抓取练习,已经深深地印刻在了我们运动神经之中。

    而如今,人类回过头来研究这个问题,实际上是想从中找到合适的方法,以控制机械手进行仿人的抓取动作,下面给大家看看目前行业内比较有名的机械手.”

    说着,‘夏娜多瓦’,拿出了多张机械手臂的图片给众人看。

    这些图片,有全驱的机械手臂,也有欠驱动的机械手臂。

    当叶修文等人,对机械手臂有一些初步的了解之后,‘夏娜多瓦’,这才继续说道:“对于机械手臂,我想大家,已经有一定了解了。

    那么接下来,我们就来说明一下,关于人手抓物体的原理是什么。

    从生物角度去阐释,iki是如下定义人手的:手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分,由五只手指以及手掌组成,主要是用来抓和握住东西,两个手相互对称,互为镜像。

    人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干主要由指骨组成,包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤,当人手需要具体运动的时候,肌腱就充当着传递动力的媒介,而在各个关节中大量分布的肌肉皮肤等,则很好扮演了顺从机构。

    而在人的五个手指之中,当属大拇指最为特殊,首先它仅有两个指节组成,而且是所有手指中最灵活,指尖工作空间范围最广的手指,具体来说,其MetacarpalsJoint是一个球角。

    以上是,我所说的是,人手的“硬件”构成,咱们再来谈谈具体的控制。

    实际上,正常人对自己手的控制都是看到了物体,司空见惯地就伸手去抓,其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程,实际上又是这样子的:当我们想去伸手抓某个物体,我们会大致看一下这个物体的位置,而当我们去抓的时候,我们主要基于的是对我们指尖位置的路径规划,通过自己的手臂带动手掌去接近物体。

    在这一接近的过程中,我们的视觉一直再给我们做反馈,而当物体处于手掌的操作空间的时候,大脑会控制我们具体的手指进行抓握,而怎么去抓,则是基于我们大量的生活经验,去自动生成最优的适合物体轮廓的抓取方案。

    而在具体手指的操作之中,我们还是基于手指指尖的轨迹规划去控制各个手指关节的运动。最终,皮肤上的触觉神经会给我们一个反馈,告诉我们是否抓取到了东西,凭借肌腱传递的接触力接触物体产生的静摩擦力,去对物体进行操作,而触觉神经会一直给我们物体形状、硬度甚至温度的反馈,借助大量的实际抓取经验,自动生成最优化,最稳定,最省力的抓取方案。

    而上述这一大段控制的基本叙述,正常人类都能在1-2s内完成到最佳.

    所以,如果从当前水平的机器人的视角,来审视人类这样一个“躯体和系统”,简直高级的可怕。

    最后,我们再来谈谈人手的具体功能。毫无疑问,具体的对物体的抓取,操作是人手的主要功能,所以自然而然也能想到手势这样的功能。

    而对于前者的功能,对其性能的描述无外乎以下两点:灵巧而又鲁棒。

    好的,现在回到这个问题的后半个:机械手是怎么设计出来的。

    设计机械手整体的思路还要回归于问题的前半个:人手抓物体的原理是什么?具体而言,要根据人手抓物体的原理去设计能实现相应功能的硬件——即机械手。

    说到这里,我想大家已经很清楚了。即便一个机械手,模仿人类的一个抓取动作,都这么复杂,那就由此可见,我们所面临的机器人,将有多么先进。

    大家再看,我手中的机械手臂,便是副队,带回来的,.......”

    ‘夏娜多瓦’说罢,拿出了一个机械手臂,而且竟然还能动,与在座的各位招手!......


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